ага, значит второе:
Петр Первый со свитой остановился в одном селе, и ночью один солдат заснул в карауле. Утром начальник караула спросил царя, как его наказать. Но царь был в хорошем настроении и только сказал: "Оставь его!". С тех пор село называется Астафьево.
А почему соседнее село называется Ипатьево - не известно...